自由鍛造液壓機控制策略
　　自由鍛造液壓機控制策略須滿足以下要求：
　　①對大慣量活動橫梁的控制，既要做到快速和平穩(wěn)，又要控制精度高，無超調。
　　②對鍛造過程和液壓系統(tǒng)出現(xiàn)的外負載干擾不敏感。
　　③根據(jù)系統(tǒng)的各種反饋，自動調整控制策略，具有較強的智能。
　　④在每分鐘較高的行程次數(shù)下，控制算法應簡單可行，并且實時性強。
　　為了提高自由鍛造液壓機的快速性和平穩(wěn)性，通常將主缸及回程缸的進油和排油分開控制，多個執(zhí)行元件同時作用在活動橫梁這一負載上，是一個多執(zhí)行機構系統(tǒng)。由于負載系統(tǒng)的聯(lián)結，各個通道的輸出及控制相互影響，雖然理論上可以求出控制閥組的等效輸入，但必須對各控制閥進行解耦運算，求出單個元件的控制與輸出響應。在實際應用中，還涉及到解耦方式的選取、解耦矩陣的確定以及大量的實時矩陣運算。此外，自由鍛造液壓機液壓控制系統(tǒng)是非線性時變系統(tǒng)，存在較大的參數(shù)變化和大時變負載干擾，很難構造出一個完善的控制模型，因而用常規(guī)的控制方法難以取得理想效果。根據(jù)以上特點，課題組采用了智能控制理論中的模糊控制，1980年課題組在實驗室完成了有關試驗，極大地改善了控制效果。但是該模糊控制策略相對簡單，對復雜系統(tǒng)控制效果不理想。的視場而使得反饋失敗；過小則調節(jié)時間過長，而pd控制能夠很好地協(xié)調二者的矛盾。